Html5 mode превращает angularjs routes из вида example.com/#!/home в вид example.com/home (все href ссылки должны также указывать на url без hashbang). Чтобы включить html5mode нужно выполнить:

$locationProvider.html5Mode(true);
$locationProvider.hashPrefix('!');

Теперь необходимо чтобы наш nginx сервер отправлял запросы с example.com/home на главный index.html файл приложения. Для этого укажем в конфиге следующую директиву:

location / {
        expires -1;
        add_header Pragma "no-cache";
        add_header Cache-Control "no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0";
        root /var/web;
        try_files $uri $uri/ /index.html =404;
    }

Строка try_files $uri $uri/ /index.html =404; означает что теперь все несуществующие url будут переадресованы на index.html файл, сохранив при этом url в адресной строке браузера.
Это решение уже является рабочим (а также совместимым с старым hashbang форматом ссылок) и если ваше приложение не должно индексироваться поисковыми системами то можно закончить.

'use strict';
 
(function(){
 
	var app = angular.module('MyApp', ['ngRoute']);
 
	app.config(['$routeProvider', '$locationProvider', function($routeProvider, $locationProvider) {
		$locationProvider.html5Mode(true);
		$routeProvider
			.when('/', {
				controller: 'BooksController',
				templateUrl: 'templates/books.html'
			})
			.when('/book/:id', {
				controller: 'BookController',
				templateUrl: 'templates/book.html'
			})
			.when('/404', {
				templateUrl: 'templates/404.html'
			})
			.otherwise({redirectTo: '/404'});
	}]);
 
})();

<h1>Список книг</h1>
<table class="table table-bordered">
	<thead>
		<tr>
			<th>ID</th>
			<th>Название</th>
			<th>Автор</th>
			<th>Год</th>
			<th>Цена</th>
		</tr>
	</thead>
	<tbody>
		<tr ng-repeat="book in books">
			<td>{{$index + 1}}</td>
			<td><a href="book/{{book.id}}">{{book.title | myFilter : '!' : '?'}}</a></td>
			<td>{{book.author}}</td>
			<td>{{book.year}}</td>
			<td>{{book.price | currency : 'руб.' : 0}}</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>