Рассмотрим 2 варианта:

• Мы, в любом случае, хотим выполнить чать задачь, даже если сценарий прекратит работу из-за ошибки.
• Мы хотим выполнить определенное действие, если сценарий прекратит работу из-за ошибки.

а) Выполнять задачу после rescue, если основной сценарий выполнился с ошибкой:

- name: Основной сценарий
  block:
    ...
  rescue:
    - name: Выполнить, если произошла ошибка
      debug:
        msg: 'Show error'

б) Выполнять задачу после always независимо от результата выполнения основного сценария:

- name: Основной сценарий
  block:
    ...
  always:
    - name: Выполнить в любом случае
      command: rm -f /tmp/test

в) И то и другое:

- name: Основной сценарий
  block:
    ...
  rescue:
    - name: Выполнить, если произошла ошибка
      debug:
        msg: 'Show error'
  always:
    - name: Выполнить в любом случае
      command: rm -f /tmp/test

* в данном примере мы отобразим текст Show error только при наличии ошибки, а также выполним команду rm -f /tmp/test независимо от исхода работы сценария.

Чтобы при ошибке выполнения на одном из серверов прекратилось выполнение на всех, нужно добавить any_errors_fatal: true перед блоком задач

- name: test-playbook
  hosts: servers
  any_errors_fatal: true
  tasks:
    - name: Создание файла
      file:
        dest: /home/file.txt
        state: touch
        owner: root
        group: root
        mode: 0644